Priepasné je typická kopaničiarska obec, ktorá sa skladá z viacerých lokálnych osídlení a jednotlivé kopanice, osady a samoty sú roztrúsené po celom obvode chotára. Je ich 19 a nad nimi sa majestátne týči Bradlo s Mohylou Milana Rastislava Štefánika.

Na dne Malokarpatského priesmyku alebo nazývaného aj Biksárdsky priesmyk objavili väčší počet mohýl z doby bronzovej. Pri takýchto dôležitých cestách, ktoré spájali jednu krajinu s druhou, sa usadzovali aj obyvatelia.

Po rozpade Veľkej Moravy a po vzniku a sformovaní sa Uhorského štátu v 11. až 12. storočí sa obec vyvíjala v rámci kráľovského feudálneho majetku, ktorý mal administratívno-správne centrum v Holíči.

Obec sa prvý raz spomína v písomnostiach v roku 1439 pod terajším názvom Rovensko. Po roku 1722 patrila obec rodine Apponyiovcov, Révayovcov, Moteľockovcov, Pežkovcov,Jeszenákovcov, Majthéniovcov.

Po prvýkrát sa obec Vrádište spomína v donačnej listine z roku 1392 pod názvom Wratna, ktorou Žigmund Luxemburský daroval hrad Wywar aj s okolitými majetkami Ctiborovi zo Ctiboríc.